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Changda Tian

博士研究生 · Marie Skłodowska-Curie Actions（RAICAM）

Changda Tian

机器人研究者 · FORTH & University of Crete

我设计并控制模块化足式机器人 — 可重构的腿部模块，配合能适应每一种形态的学习控制器。

模块化足式机器人 机器人设计与控制 强化学习 仿真到现实

机器人日报 研究方向 简历

学术页面（研究、论文、项目）目前以英文呈现；日报、博客与生活栏目提供中文内容。

Hexapod robot perception, planning, and control A stylized side view of a six-legged robot on uneven terrain. A solid line traces the trajectory it has executed, a dashed line shows the path it plans to take over obstacles ahead, and a cluster of points marks the terrain its sensors perceive within a field-of-view cone. perception planned executed control x z occupancy
Illustration of the perception–planning–control loop for a legged robot.

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  1. 机器人论文日报 — 2026-09-25

    今日精选：DAWN：通过深度去噪世界模型实现抗噪声四足跑酷；接触作为决策变量：面向腿足移动操作的能力权衡接触选择；飞行、行驶、重构：面向野外作业的模块化可重构空地平台；TactileStep：用于调节人形机器人足-地交互的足底触觉学习；步中回声：基于门控记忆的感知型人形机器人跑酷学习

  2. 机器人论文日报 — 2026-09-24

    今日精选：Spiderbot：具有被动重力补偿的开源高能效六足机器人；ForgetMimic：面向强化学习人形控制的运动遗忘学习；基于高斯过程侧滑学习的铰接式自卸卡车灰箱模型预测控制；基于时空管奖励的完整信号时序逻辑规范的可处理强化学习；LEAP-CBF：基于最小努力对抗势的不确定系统安全滤波器

  3. 机器人论文日报 — 2026-09-23

    今日精选：SG-CPG：用于连续执行器退化下自适应四足运动的严重度门控中枢模式发生器；基于时序模式切换与跨地形跟踪的空中-地面运动控制学习；HOTICE：杂乱环境中的人形机器人全身物体运输；REDACT：未见视觉损坏条件下的鲁棒感知运动；先预测再迈步：稀疏引导下动态避障的可审计占据栅格预测

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